株式会社ケーイーアールで進めている研究開発を紹介します。

協調型差動駆動伝達機構

差動装置を利用した駆動伝達機構により、二つの小容量モータを協調して駆動させ、写真のキャスタ型駆動輪のような車輪駆動と操舵駆動の二軸出力を効率よく制御する駆動伝達機構です。 それぞれのモータ容量を無駄にせず、省エネ運転が可能です。また、駆動伝達機構はユニット化されており、容易な組み付け・分解や多様なモータ配置への対応、仕様に応じた設計に対応します。

この駆動伝達機構は人搭乗ビークルやベッド、移乗支援リフト、搬送リフト、自律移動ロボットなど幅広い用途の全方向移動ロボットに利用されており、前後・左右（平行移動）・その場旋回と自在に動き回ります。 さらに、弊社製の３自由度力覚提示ジョイスティックの操作方向とロボットの移動方向が一致するため、ロボットを直感的に操作できます。

この駆動伝達機構の技術は、2015年6月に特許を取得しました。

納入実績：物流機器業界、学術機関

全方向移動ビークル１号機 全方向移動に対応し、弊社製の力覚提示ジョイスティックを採用しています。2010年11月にAPEC横浜 JAPAN EXPERIENCEに出展および実演し、高い評価を受けました。
全方向移動ビークル２号機 1号機の検証から得た結果を元に、駆動機構の合理化および性能の向上を行いました。さらに、市販の電動車いすよりも一回り小型化しました。
自律型全方向移動ロボット ユニット化された駆動伝達機構は、容易な組み付け・分解や多様なモータ配置への対応、仕様に応じた設計に対応できます。 そのため、これまでに多くの自律型全方向移動ロボットに採用されており、施設の案内や病院の回診、巡視、弊社製の3自由度力覚提示ジョイスティックによる遠隔操作など様々な用途での活躍が期待されています。
全方向移動ベッド１号機 従来、二人で移動させていたベッドをこの駆動伝達機構により電動化しました。人の押す力を検出して駆動し、一人で楽に移動させられます。	全方向移動ベッド２号機 走行性能向上の他、通常のリクライニング機能に加えて左右横向きのティルト機能による寝返り運動の自動的なサポートを実現しました。

移乗支援パワーリフト(自走式) 吊り上げワイヤの傾き方向に全方向移動できるリフトです。ワイヤの傾き角度に応じて移動速度を加減できます。 この他、操作力に応じた吊り上げ補助ができます。

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